Relatório de produção acadêmica da Universidade Federal de São Carlos (UFSCar)
Departamento de Computação (DC)

Centro de Ciências Exatas e de Tecnologia (CCET)
Campus São Carlos

Plataforma Lattes / outubro de 2020

Roberto Santos Inoue

possui graduação em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal de Mato Grosso (UFMT/Cuiabá 2005), mestrado em Engenharia Elétrica pela Universidade de São Paulo (EESC/USP 2007) e doutorado em Engenharia Elétrica pela Universidade de São Paulo (EESC/USP 2012). A tese, intitulada 'Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robôs heterogêneos' recebeu em 2012 Menção Honrosa no CTDR - Concurso de Teses e Dissertações de Robótica do Simpósio Brasileiro de Robótica/ Latin-American Robotics Symposium. Realizou Pós-Doutorado pela Universidade de São Paulo (EESC/USP 2012) e foi pesquisador Visitante pela Universidade de Sydney (School of IT 2016). Atualmente é Professor Adjunto III pela Universidade Federal de São Carlos no Departamento de Computação. Tem experiência na área de Engenharia atuando principalmente nos seguintes temas: filtragem robusta, filtro de Kalman, sistema de navegação inercial auxiliada por GPS, sistema de referência de posição, atitude e orientação, unidade inercial de medida, robótica, veículos aéreos não tripulados, robôs móveis com rodas, controle robusto, controle adaptativo, sistemas fuzzy e redes neurais. (Texto informado pelo autor)

  • http://lattes.cnpq.br/6221209121565990 (02/10/2020)
  • Rótulo/Grupo:
  • Bolsa CNPq:
  • Período de análise: 2013-2020
  • Endereço: Universidade Federal de São Carlos, Centro de Ciências Exatas e de Tecnologia, Departamento de Computação. Rodovia Washington Luís, km 235 - SP-310 Jardim Guanabara 13565905 - São Carlos, SP - Brasil - Caixa-postal: 676 Telefone: (16) 33518607 URL da Homepage: http://www.dc.ufscar.br/
  • Grande área: Engenharias
  • Área: Engenharia Elétrica
  • Citações: Google Acadêmico

Produção bibliográfica

Produção técnica

Produção artística

Orientações em andamento

Supervisões e orientações concluídas

Projetos de pesquisa

Prêmios e títulos

Participação em eventos

Organização de eventos

Lista de colaborações

Produção bibliográfica

Produção técnica

Produção artística

Orientações em andamento

Supervisões e orientações concluídas

Projetos de pesquisa

  • Total de projetos de pesquisa (10)
    1. 2019-Atual. Sistema Multimodal de Mapeamento 3D baseado em Multi-Robos Colaborativos Autonomos
      Descrição: Este projeto de pesquisa propõe o estudo e desenvolvimento de um sistema de mapeamento 3D autônomo baseado em SLAM Visual (Visual Simultaneous Localization and Mapping) utilizando robôs colaborativos aéreos e terrestres. Alcançar este objetivo envolve pressionar o estado da arte em vários sistemas robotizados diferentes, como controle, localização, mapeamento, modelagem e calibração de sensores, planejamento de trajetória e outros, que serão utilizados para produzir uma estrutura totalmente funcional para exploração de ambiente de ponta a ponta e recuperação de informação. O sistema de controle dos robôs serão baseados em modelos dinâmicos escritos na forma de espaço de estados. Para atenuação dos distúrbios externos e incertezas paramétricas técnicas de controle H Infinito adaptativo serão desenvolvidas baseadas em métodos de aprendizado de máquinas, como o Deep Learning e processos Gaussianos, para produzir uma abordagem semi-paramétrica híbrida para estimativa do modelo dinâmico do sistema. Abordagens de controle robustas recursivas sujeitas a incertezas paramétricas também serão avaliadas em conjunto com técnicas de aprendizado de máquinas para estimar as matrizes de incertezas utilizadas para o projeto desses controladores. Os sensores visuais serão a fonte primária de informação para o mapeamento e localização, uma vez que eles produzem representações densas e ricas do ambiente, que incluem textura e cor. Estas informações serão processadas utilizando técnicas de SLAM Visual, concentrando-se na extração de características em tempo real, correspondência e reconstrução, incluindo lacunas de dados e estruturas parcialmente observadas. Para garantir uma estimativa adequada da escala métrica, as estimativas do SLAM serão fundidas com os dados de odometria do veículo por meio de estimadores robustos baseados em Sistemas Lineares sujeito a Saltos Markovianos (SLSM). Este sistema irá modelar os modos de operação do sistema de navegação com base na disponibilidade e confiabilidade de cada sensor, garantindo assim um modelo muito mais robusto que é capaz de se adaptar a falhas e se recuperar de circunstâncias catastróficas. O mapeamento será feito com base nas informações de nuvem de pontos fornecidos pelo algoritmo SLAM, que será utilizado para produzir um modelo de ocupação do ambiente de acordo com a abordagem de mapas de Hilbert, a qual tem alcançado resultados sem precedentes na modelagem eficiente de ocupação 3D.#10;Uma vez que o modelo de ocupação esteja completo, podemos usá-lo para produzir trajetórias livres de obstáculos para a exploração autônoma, que estão constantemente se adaptando ao fluxo de novas informações. Algoritmos como o a Rapidly-exploring random tree (RRT) e métodos de planejamento de trajetórias baseados na otimização Bayesiana com restrições serão usados para produzir trajetórias ótimas de acordo com funções comportamentais arbitrariamente definidas, que guiam o veículo durante sua missão para alcançar seu objetivo. Além disso, isso será feito em um regime de múltiplos veículos, de modo que cada indivíduo deva estar ciente de seu papel e de seus companheiros, a fim de evitar movimentos desnecessários e decisões prejudiciais. O uso de multi-robôs é justificado pela possibilidade de realizar tarefas de exploração em um curto período de tempo, com maior confiabilidade e utilizando veículos com diferentes habilidades de percepção e locomoção, que podem atingir áreas que outros não conseguem devido a limitações físicas.#10;#10;Processo CNPq: 421131/2018-7#10;Data de Início: 18/02/2019 - 36 meses. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Roberto Santos Inoue - Coordenador / Marco Henrique Terra - Integrante / Daniel Diegues - Integrante / João Roberto Soares Benevides - Integrante / Guilherme Rossi de Avelar Oliveira - Integrante / Julia de Carvalho Ferreira Sula - Integrante / Rafael Gomes da Silva - Integrante / Kenny Anderson Queiroz Caldas - Integrante / Fredy João Valente - Integrante / José Ceron Neto - Integrante / Pendro Henrique de Souza - Integrante / Andre Miyagusuku Tsai - Integrante / Victor Tadashi Pereira - Integrante. Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
      Descrição: Este projeto de pesquisa propõe o estudo e desenvolvimento de um sistema de mapeamento 3D autônomo baseado em SLAM Visual (Visual Simultaneous Localization and Mapping) utilizando robôs colaborativos aéreos e terrestres. Alcançar este objetivo envolve pressionar o estado da arte em vários sistemas robotizados diferentes, como controle, localização, mapeamento, modelagem e calibração de sensores, planejamento de trajetória e outros, que serão utilizados para produzir uma estrutura totalmente funcional para exploração de ambiente de ponta a ponta e recuperação de informação. O sistema de controle dos robôs serão baseados em modelos dinâmicos escritos na forma de espaço de estados. Para atenuação dos distúrbios externos e incertezas paramétricas técnicas de controle H Infinito adaptativo serão desenvolvidas baseadas em métodos de aprendizado de máquinas, como o Deep Learning e processos Gaussianos, para produzir uma abordagem semi-paramétrica híbrida para estimativa do modelo dinâmico do sistema. Abordagens de controle robustas recursivas sujeitas a incertezas paramétricas também serão avaliadas em conjunto com técnicas de aprendizado de máquinas para estimar as matrizes de incertezas utilizadas para o projeto desses controladores. Os sensores visuais serão a fonte primária de informação para o mapeamento e localização, uma vez que eles produzem representações densas e ricas do ambiente, que incluem textura e cor. Estas informações serão processadas utilizando técnicas de SLAM Visual, concentrando-se na extração de características em tempo real, correspondência e reconstrução, incluindo lacunas de dados e estruturas parcialmente observadas. Para garantir uma estimativa adequada da escala métrica, as estimativas do SLAM serão fundidas com os dados de odometria do veículo por meio de estimadores robustos baseados em Sistemas Lineares sujeito a Saltos Markovianos (SLSM). Este sistema irá modelar os modos de operação do sistema de navegação com base na disponibilidade e confiabilidade de cada sensor, garantindo assim um modelo muito mais robusto que é capaz de se adaptar a falhas e se recuperar de circunstâncias catastróficas. O mapeamento será feito com base nas informações de nuvem de pontos fornecidos pelo algoritmo SLAM, que será utilizado para produzir um modelo de ocupação do ambiente de acordo com a abordagem de mapas de Hilbert, a qual tem alcançado resultados sem precedentes na modelagem eficiente de ocupação 3D. Uma vez que o modelo de ocupação esteja completo, podemos usá-lo para produzir trajetórias livres de obstáculos para a exploração autônoma, que estão constantemente se adaptando ao fluxo de novas informações. Algoritmos como o a Rapidly-exploring random tree (RRT) e métodos de planejamento de trajetórias baseados na otimização Bayesiana com restrições serão usados para produzir trajetórias ótimas de acordo com funções comportamentais arbitrariamente definidas, que guiam o veículo durante sua missão para alcançar seu objetivo. Além disso, isso será feito em um regime de múltiplos veículos, de modo que cada indivíduo deva estar ciente de seu papel e de seus companheiros, a fim de evitar movimentos desnecessários e decisões prejudiciais. O uso de multi-robôs é justificado pela possibilidade de realizar tarefas de exploração em um curto período de tempo, com maior confiabilidade e utilizando veículos com diferentes habilidades de percepção e locomoção, que podem atingir áreas que outros não conseguem devido a limitações físicas.. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Fredy João VALENTE - Integrante / Roberto Santos Inoue - Coordenador / Marco Henrique Terra - Integrante. Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.
      Membro: Fredy Joao VALENTE.
    2. 2019-Atual. Desafio de Robotica Petrobras
      Descrição: Para o desenvolvimento deste projeto, considerando os temas focos da competição, os pesquisadores se concentrarão em diferentes frentes de trabalho. Entre o mais importante, está o estudo da configuração do robô aéreo para atender os requisitos necessários. Para este desafio serão adotados:#10;Algoritmos de fusão de sinais baseados em filtro de Kalman, para o sistema de localização do robô aéreo, utilizando informações advindas de sensores inerciais, câmera monocular em conjunto com algoritmos de SLAM Visual;#10;Para o mapeamento, será utilizado um planejamento de rota informativo, o qual informa ao robô aéreo a área que precisa ser percorrida e estipula como tarefa a maximização da área de busca, levando em consideração as bases existentes em toda a área;#10;Para a identificação das bases, oleoduto, sensores (vermelho e verde), mostrador digital e pacotes com QRcode serão adotados algoritmos de processamento e classificação de imagens, baseados em OpenCV.. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Roberto Santos Inoue - Coordenador / Glauco Augusto de Paula Caurin - Integrante / Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli - Integrante / João Roberto Soares Benevides - Integrante / Guilherme Rossi de Avelar Oliveira - Integrante / Diego Pavan Soler - Integrante / Marco Hernique Terra - Integrante / Kenny Anderson Queiroz Caldas - Integrante / André Carmona Hernande - Integrante / Kelen Cristiane Teixeira Vivaldini - Integrante / Luciano de Oliveira Neris - Integrante / Marcelo Becker - Integrante / Igor Dias de Araujo - Integrante / Marcela Aniceto do Santos - Integrante / Lidia Gianne Souza da Rocha - Integrante / Matheus C. Guerra Nascimbeni - Integrante / Felipe Melz da Silva - Integrante / Clara Louzada da Costa - Integrante / Maísa Cietto - Integrante / Marina Gabriela Alves - Integrante.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
    3. 2017-Atual. Sistema de controle em rede tolerante a falhas de comunicacao para a coordenacao de robos heterogeneos
      Descrição: Neste projeto de doutorado, propõe-se o desenvolvimento e a implementação de controle tolerante a falhas na rede de comunicação responsável pela coordenação de robôs heterogêneos, mais especificamente, robôs móveis com rodas (RMRs) e quadricópteros. Para esse fim, serão combinadas duas abordagens para sistemas em redes: a primeira consiste em um filtro desenvolvido para sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para tratar da perda de pacotes e a segunda é um controlador chaveado por realimentação de estados para lidar com o problema de atraso. O ambiente de validação será configurado no Laboratório de Sistemas Inteligentes (LASI) da USP em São Carlos e contará com um conjunto de câmeras Vicon para a estimação de posição do sistema.. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Roberto Santos Inoue - Integrante / Marco Henrique Terra - Coordenador / João Roberto Soares Benevides - Integrante. Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Bolsa.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
    4. 2016-2017. Sistema de Reconstrucao 3D Aereo em Tempo-Real e de Baixo Custo para Ambientes Externos baseado em Filtro de Kalman Robusto Markoviano
      Descrição: Este projeto de pesquisa propõe o desenvolvimento de um sistema de reconstrução 3D em tempo-real e de baixo custo utilizando Micro Aéreos Veículos (MAVs) para o sensoriamento remoto. Para isto será desenvolvido uma abordagem de localização e mapeamento simultâneos (SLAM, Simultaneous Localization and Mapping) baseada em filtro de Kalman robusto a incertezas paramétricas para Sistemas Lineares sujeito a Saltos Markovianos (SLSM). Este filtro realizará a fusão das medidas de uma Unidade de Medida Inercial (UMI) e de um receptor GPS (Global Positioning System) com as observações de posição de marcadores visuais fornecidas por uma câmera monocular. Os saltos Markovianos serão utilizados para modelar a transição entre os diferentes modos de operação do sistema com o objetivo de se obter um comportamento aceitável e cumprir exigências de desempenho mesmo na presença de mudanças bruscas na dinâmica do sistema. E o filtro de Kalman robusto será implementado em sua versão de algoritmo \textit{Array} que possui características numéricas interessantes para implementações em tempo-real.#10;#10;A aquisição das imagens aéreas será realizada pelo quadricóptero SOLO da 3D Robotics, que estará equipado com câmera, UMI e receptor GPS. A interface de comunicação com a aeronave será feita através do desenvolvimento de um driver da aeronave SOLO para ROS (Robotic Operating System). O qual permitirá o acesso direto a todos os sensores e atuadores do MAV através de um computador conectado por meio de uma rede sem fio. E o sistema de reconstrução 3D será desenvolvido em linguagem C++.#10;#10;Bolsa FAPESP BPE - Processo: 2015/18085-8. Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Roberto Santos Inoue - Coordenador / Fabio Ramos - Integrante / Vitor Guizilini - Integrante.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
    5. 2016-Atual. National Institute of Science and Technology for Cooperative Autonomous Systems Applied to Security and Environment
      Descrição: This proposal aims the creation of a National Institute of Science and Technology (INCT-SAC) to deal with cooperative autonomous systems. Motivated by Brazil?s large territory and population size, wideranging geographic features, and economic and social issues, we intend to solve problems related to security and environment. This INCT will address some of these challenges by proposing novel networked robotic systems for underwater maintenance, automobile and cargo transportation, grow of crops, remote inspection and actuation, and surveillance. Oil extraction in the pre-salt layer, located 250Km from the coast and more then 2km deep in the ocean, has demanded specific solutions in terms of logistics, maintenance in deep waters, remote operations of platforms, and national security; Urban mobility has been faced with an expressive growing in the number of automobiles in the last years, the Brazilian car fleet is now the 4th in the world. Car manufacturers and robotics researchers have been interested in partial or full automation of vehicles navigation systems; In terms of Amazon rainforest and agriculture, Brazil has two important and complementary objectives in terms of preservation and to increase crop productivity. Advances in communication, computing, and embedded control technologies allow the application of networked systems to large environmental monitoring and coordination of multiple mobile agents for exploration and manipulation. The proposed INCT will bring together an outstanding set of Universities, Industries, and Research Institutes of Brazil and abroad. The latest advances in systems theory and emerging information technology to enable the design and implementation of distributed networks for observation, mobility, and manipulation provide the fundamental scope of actual problems we intend to solve. Specifically, this proposal will consider autonomous navigation of aerial vehicles in low altitude to deal, for instance, with power transmission line and gas pipe inspection to alleviate the pilot?s workload and with motion planning strategies for aggressive landing of an actual cargo transportation helicopter in a mobile platform; Robotic systems based on lighter-than-air vehicles for environmental monitoring, surveillance and communication applied to the Amazon region. They will provide a virtual sensory barriers against deforestation, telecommunication services to remote and small population areas, technological solutions to coastal communities and remote settlements; Modeling and design of autonomous heavy vehicles with on-line payload measurement system. Advanced driver assistance systems will be developed to deal with safety, congestion and traffic cooperation, and with overloading freight transportation; Coordination of heterogeneous aerial and mobile robots in outdoor environment to deal with helicopters and convoy of trucks based on fault tolerant control systems; Coordination of heterogeneous robots applied to orange plantation monitoring. This project aims to estimate the amount of fruits, pest detection, the rate of development and degree of maturity of the plants; Modeling and design of distributed underwater vehicles for inspection and service of industrial installations. They will deal with servicing, repair, and assembly tasks of oil and gas platforms. Basic development for autonomous and fault tolerant control systems. It will be related with development of control techniques for systems under stochastic variations in its dynamics, with the development of measurement based approach to engineering design and techniques for system identification, and with control of small robots described by swarms of insects which will be performed based on bio-inspired systems.#10;#10;Processo CNPq: 465755/2014-3#10;Processo FAPESP: 2014/50851-0. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Roberto Santos Inoue - Integrante / Marco Henrique Terra - Coordenador / Carlos Dias Maciel - Integrante / Denis Fernando Wolf - Integrante / Rafael Vidal Aroca - Integrante / Roseli Aparecida Francelin Romero - Integrante / Vilma Alves de Oliveira - Integrante / Ramon Romankevicius Costa - Integrante / Liu Hsu - Integrante / Fernando Cesar Lizarralde - Integrante / Valdir Grassi Júnior - Integrante / Guilherme Augusto Silva Pereira - Integrante / Luís Fernando Costa Alberto - Integrante / Ely Carneiro de Paiva - Integrante / Oswaldo Luiz do Valle Costa - Integrante / Luis Antônio Aguirre - Integrante / José Reginaldo Carvalho - Integrante / Benedito Carlos de Oliveira Maciel - Integrante / Alexandre Rodrigues Mesquita - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Integrante / Fernando de Oliveira Souza - Integrante / Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Leonardo Antônio Borges Torres - Integrante / Luciano Cunha de Araújo Pimenta - Integrante / Paulo Henrique Iscold Andrade de Oliveira - Integrante / Luiz Mirisola - Integrante / José Reginaldo Hughes Carvalho - Integrante / João Valsecchi do Amaral - Integrante / Josivaldo Ferreira Modesto - Integrante / Francisco Modesto de Freitas Júnior - Integrante / Emiliano Esterci Ramalho - Integrante / Miriam Marmonte - Integrante / Renato Archer - Integrante / Geraldo Silveira - Integrante / Samuel Siqueira Bueno - Integrante / Christian Amaral - Integrante / Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli - Integrante / Guilherme de Alencar Barreto - Integrante / Alessandro Jacoud Peixoto - Integrante / Eduardo Vieira Leão Nunes - Integrante. Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
    6. 2014-2015. Sistema para realizacao de experimentos de controle com um quadrotor
      Descrição: Portanto, nesse projeto de iniciação tecnológica, propõe-se o desenvolvimento de um sistema para realização de experimentos de controle com um quadrotor. Para isto será obtido o modelo matemático do quadrotor através das equações de Euler Lagrange. Os parâmetros do modelo serão estimados via software CAD Inventor. Simulações serão realizadas em MATLAB para demonstrar o funcionamento do controle PD para estabilização do quadrotor. E para realização dos experimentos reais com o quadrotor serão utilizados as câmeras Vicon para a localização da aeronave. A interface PCTx e o rádio Spektrum DX5e 2.4GHz para envio de comandos de controle para a aeronave. E o controlador PD, previamente projetado na simulação com a aeronave, para a estabilização do quadrotor.. Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (1) / Mestrado acadêmico: (1) . Integrantes: Roberto Santos Inoue - Coordenador / Marco Henrique Terra - Integrante / Adriano Almeida Gonçalves Siqueira - Integrante / Isabella Cristina Souza Faria - Integrante.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
    7. 2014-2014. Modelagem e simulacao de um robo quadrotor
      Descrição: Este projeto de iniciação científica, propõe-se a modelagem, controle e simulação de um robô quadrotor. O modelo matemático será obtido através das equações de Euler-Langrange do quadrotor. O controle PID (proporcional, integral e derivativo) será utilizado para estabilização e acompanhamento de trajetória da aeronave. E as simulações de voo do robô serão realizadas em MATLAB.. Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (1) . Integrantes: Roberto Santos Inoue - Coordenador / Isabella Cristina Souza Faria - Integrante.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
    8. 2014-Atual. Calibracao de baixo custo baseada em algoritmo genetico de uma unidade de medida inercial
      Descrição: Este projeto de iniciação científica propõe o desenvolvimento de um método de baixo custo para calibração de sensores inerciais de uma Unidade de Medida Inercial (UMI). Este esquema utiliza a gravidade e o campo magnético ambiente como referências, e através de um processo de otimização baseado em algoritmo genético minimizam-se os erros de fator de escala, polarização e desalinhamento, e obtém-se os parâmetros de calibração dos sensores. Para validação da abordagem, será desenvolvido em MATLAB um ambiente para a calibração dos sensores da UMI.. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (1) . Integrantes: Roberto Santos Inoue - Coordenador / TERRA, MARCO H. - Integrante / Isabella Stevani - Integrante.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
    9. 2013-2016. Sistema de referencia de atitude, orientacao e posicao baseado em filtro de Kalman robusto
      Descrição: Este Projeto Universal propõe o desenvolvimento de um sistema de referência de atitude, orientação e posição baseado no filtro de Kalman Robusto (FKR). O FKR fará a fusão dos dados de uma UMI (unidadede medida inercial) e de um receptor GPS (Global Positioning System). Também propõe-se o desenvolvimento de um algoritmo array do FKR para atenuar problemas computacionais associados à equação recursiva de Riccati do filtro em implementações.0 Neste projeto serão adquiridos um kit de desenvolvimento MTi-G da xsens, e uma UMI e um receptor de GPS de baixo custo. O kit MTi-G além de possuir uma UMI e um receptor GPS realiza a estimativa de atitude, orientação e posição. A estimativa do MTi-G da xsens será comparada com a estimativa do sistema de referência de atitude, orientação e posição baseado no FKR utilizando os sensores de baixo custo e utilizando os sensores do kit MTi-G#10;#10;Projeto Universal CNPq - Processo: 484095/2013-7. Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Roberto Santos Inoue - Coordenador / Tatiana F. P. A. T. Pazelli - Integrante / TERRA, MARCO H. - Integrante. Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro.
      Membro: Roberto Santos Inoue.
    10. 2013-2016. Identificacao e controle de atitude de um manipulador de base livre flutuante
      Descrição: A dificuldade de recriar as condições do espaço em laboratórios terrestres e a necessidade de simulações precisas para conhecimento do comportamento dos sistemas espaciais fazem de sua modelagem dinâmica um recurso importante. Nesse sentido, os parâmetros envolvidos nesse processo devem estar tão bem definidos quanto possível. A plataforma experimental de manipuladores robóticos UARME é composta de uma base livre flutuante, elos conectados por juntas, efetuadores, e flutua sobre um camada de ar em uma mesa, minimizando os efeitos da gravidade e atritos. Através dessa plataforma é possível simular e avaliar o comportamento de robôs manipuladores espaciais. Com uma estrutura modular, a plataforma experimental permite diversas configurações, com um ou dois braços compostos por elos rígidos ou flexíveis. A eletrônica embarcada permite o controle de posição e velocidade das juntas do robô, como base em um protocolo de comunicação sem fio com um computador remoto que é responsável pelo controle de posição e trajetória do robô ao enviar referências para cada junta. Atualmente, o posicionamento do manipulador é gerado por encoders incrementais e a atitude da base#10;flutuante é estimada através de um conjunto de redes neurais. A proposta neste projeto é implementar a#10;identificação experimental da atitude e da posição da base livre flutuante da plataforma experimental#10;UARME para que novas técnicas de controle para manipuladores espaciais possam ser desenvolvidas e estudadas sem a interferência de um processo incerto de estimativa. Processo CNPq: 487054/2013-0.. Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Roberto Santos Inoue - Integrante / Tatiana F. P. A. T. Pazelli - Coordenador. Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.
      Membro: Roberto Santos Inoue.

Prêmios e títulos

  • Total de prêmios e títulos (0)

    Participação em eventos

    • Total de participação em eventos (7)
      1. Latin American Robotics Competition - Desafio de Robótica Petrobras/rO. Equipe UFSCar/USP São Carlos. 2019. (Olimpíada).
      2. 67ª Reunião Anual da SBPC. Avaliador da Sessão de Pôsteres. 2015. (Congresso).
      3. Asia Pacific International Symposium on Aerospace Technology - APISAT.UAV Formation Controller with Leader-follower Interchange - A Case Study Using X-Plane/Simulation Results of Cooperative Formation Flying Control of UAVs with Collision Avoidance based on ORCA. 2015. (Simpósio).
      4. II SIMPÓSIO DE TECNOLOGIA EM PIRIPIRI – SIMTEC.Robótica Móvel - Tendências. 2015. (Simpósio).
      5. XII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI.Sobre o controle de robos heterogêneos em formação utilizando o sistema de posicionamento vicon/Análise Comparativa de Controles Robustos aplicados em um Quadricóptero. 2015. (Simpósio).
      6. 20º Congresso Brasileiro de Automática. Simulação de coordenação de robôs heterogêneos em formação. 2014. (Congresso).
      7. Workshop de Robótica.Grupo de Robótica UFSCar. 2014. (Encontro).

    Organização de eventos

    • Total de organização de eventos (1)
      1. INOUE, R. S.. 9ª Feira de Profissões da USP. 2009. (Exposição).. . 0.

    Lista de colaborações

    • Colaborações endôgenas (1)



    Data de processamento: 12/10/2020 22:29:19